В 1410 году объединенное польско-русско-литовское войско под руководством короля Ягелло вторглось на территорию Тевтонского ордена с целью его разгрома и освобождения захваченных земель.
10 июля, подойдя к реке Дрвенце, союзники увидели на другом берегу крестоносцев на укрепленной позиции, которая имела окопы (на берегу реки, частоколы и палисады из заостренных бревен и артиллерию.
Ягелло не нашел возможным переправиться через реку и военный совет решил отступить и следовать к ее истоку на Сольдау. Это был рискованный фланговый марш. Верховный магистр ордена Ульрих, узнав об отступлении короля, решил преградить дорогу союзникам и двинулся на Братенау.
Поляки выслали несколько разъездов к стороне деревни Танненберг, которая виднелась к северу. Разведка вскоре донесла, что видна вся крестоносная армия на холмах перед деревнями Танненберг и Грюнвальд.
Когда крестоносцы заметили союзников, они остановились в нерешительности, так как союзники находились в лесу и не покидали его. Ульрих собрал совет, на котором было решено послать королю как вызов два меча и отойти, чтобы очистить место для построения союзной армии.
В битве при Грюнвальде у крестоносцев было около 16 тыс. тяжелой кавалерии, около 50 тыс. пехоты, наемников — около 3 тыс., а всего (с учетом обоза) до 85 тыс. человек. Крестоносцы имели около 100 бомбард, которые стреляли каминными и свинцовыми ядрами. Войско крестоносцев состояло из 22 народностей, но главные силы составляли немцы.
Союзники измели 91 хоругвь: поляки насчитывали 51 хоругвь, литовцы—40 хоругвей. Кроме того, по разным источникам, было от 3 тыс. до 30 тыс. татар (цифра 3 тыс. человек, видимо вернее). Хоругвь была тактической единицей и насчитывала около 200 всадников и 800-1000 человек пехоты.
В состав союзной армии входили поляки, русские, литовцы, жмудь, армяне, волохи, татары и наемники: чехи, моравы и венгры (10 народностей).
В составе польских хоругвей было 7 хоругвей из уроженцев русских областей и 2 хоругви наемников, чисто польских было 42 хоругви. В составе литовской армии было 36 русских хоругвей. что составляло всего 43 русских хоругви.
Всего союзники имели до 130 тыс. человек, из которых было 23—24 тыс. конницы. Пехоты было около 70 тыс., наемников — 12 тыс. Бомбард было меньше, чем у немцев.
Союзники превосходили численностью противника, но войско крестоносцев превосходило славян в отношении вооружения, дисциплины, боевой подготовки и снабжения. Из числа литовской армии наиболее надежными были русские дружины и особенно смоленские полки. Наименее надежной была татарская конница.
Поле сражения имело форму неправильного пятиугольника 11х9 км к юго-востоку от деревень Танненберг и Грюнвальд. Это была довольно ровная местность, которая имела несколько гряд невысоких холмов, пересекаемых незначительными оврагами. Здесь выстроились армии противников, которых разделяла небольшая лощина.
Боевой порядок союзников состоял из трех линий. На правом фланге — русские, литовцы и татары (под командованием Витовта), на левом — поляки (3ындрам). Смоленские полки находились в центры. Протяжение фронта — около 2 км.
Боевой порядок крестоносцев сначала был выстроен в три линии, а затем, чтобы удлинить фронт, перестроился в две линии. На правом флангу стал Лихтенштейн (20 хоругвей), на левом — Валенрод (15 хоругвей), во второй линии (резерв)—сам магистр Ульрих Юнгинген (16 хоругвей). Протяжение фронта достигало 2 км.
Артиллерия была выстроена впереди фронта. Магистр находился на левом фланге около деревни Танненберг. Ягелло стоял на холме позади своего правого фланга. В 12 часов 15 июля от немцев прибыли герольды и передали королю два меча. Посылка мечей была принята за дерзкую обиду.
Король объявил пароль «Краков—Вильна» и приказал свей армия навязать соломенные повязки для отличия. Затем он съехал вниз на равнину, где до 1 тыс. человек шляхты ждало посвящения в рыцари. Рыцари поклялись королю победить или умереть. Дождь перестал, небо прояснилось. Забили в литавры, заиграли трубы, а поляки запели старинную боевую песню.
В это время немецкая артиллерия открыла огонь из всех орудий, сделав по два выстрела. Поляки отвечали. Но ядра пролетели выше и никому не причинили вреда. Так начался бой.
Витовт двинул татар, которые понеслись нестройной толпой на крестоносцев. Тучи стрел летели и отскакивали от рыцарских доспехов.
Магистр приказал Валенроду наступать. Склонив копья, крестоносцы двинулись вперед сначала шагом, а потом рысью и ударили в нестройную толпу татар, которые бросились бежать.
Витотвт двинул литовскую армию, но крестоносцы сильным ударом отбросили литовцев. Дольше всех сопротивлялись русские полки — Виленская и Трокская хоругви, но и они начали отступать. 9 хоругвей Валенрода преследовали литовцев.
Только три смоленских полка под командой Юрия Мстиславского остались на поле боя и оказали упорное сопротивление. Они были окружены 6 хоругвями Валенрода. В этом бою один смоленский полк был полностью истреблен, два других пробились к правому флангу поляков и прикрыли его, что имело важное значение для исхода боя.
Теперь Зындрам повел на крестоносцев первую линию поляков (17 хоругвей). Ульрих Юнгинген направил против них 20 хоругвей Лихтенштейна. Завязался упорный бой, в результате которого полякам удалось прорвать линию крестоносцев.
Но возвратились хоругви, проследовавшие литовцев. Они ударили в правый фланг и отчасти в тыл полякам. Смоленские полки, которые прикрывали правый фланг поляков, выдержали удар и, таким образом, спасли армию от разгрома.
В это время пало большое королевское знамя. Минута для союзников была критическая. Ягелло двинул вперед вторую линию поляков, которая под прикрытием русских полков только что отбила нападение Валенрода. Вторая линия вместе с русскими полками подкрепила первую, выручила знамя, окружила Лихтенштейна и стала его теснить. Крестоносцы заколебались и начали медленно отступать.
Магистр решил сломить сопротивление поляков и двинул свой резерв —16 хоругвей, пытаясь охватить поляков справа и с тыла. Третья польская линия двинулась навстречу немцам «наискосок».
В это время раздался крик: «Литва возвращается!» Действительно, Витовт собрал литовских беглецов, привел в порядок русские полки и вновь повел их на крестоносцев. Удар русских и литовцев решил исход сражения. Войска крестоносцев были разгромлены. Ульриху его приближенные предлагали бежать, но он гордо ответил: «Не дай бог, чтобы я оставил это поле, на котором погибло столько мужей,—не дай бог». Ульрих был убит рогатиной в шею. Все чаще стали раздаваться возгласы немцев: «Пощадите!».
Шесть немецких хоругвей бежало с поля боя. Часть немцев укрылась в вагенбурге. Но укрепление крестоносцев было взято дружным штурмом союзных войск. Ягелло организовал преследование, которое продолжалось до вечера на протяжении 25—30 км. Затем три дня союзники в знак победы оставались на поле боя.
Армия Тевтонского ордена была уничтожена: убито 18 тыс., ранено до 40 тыс., разбежалось около 27 тыс. Взято 52 знамени, все бомбарды, богатый обоз. Союзники потеряли убитыми 3-4 тыс, ранеными — около 8 тыс.